Часто задаваемые вопросы
Общие сведения про энкодеры
Являются ли энкодеры LENZ абсолютными?
LENZ энкодеры относятся к типу абсолютных энкодеров, которые позволяют получить информацию об угловом положении сразу при включении без необходимости начального движения или прохождения через нулевую метку.
Выдача кода, работа с интерфейсом
Осуществляет ли энкодер самодиагностику?
Энкодер выдает два бита nE и nW.
notError бит.
Если nE выставляется в 0, то датчик функционирует с нарушением. Бит выставляется в низкий уровень, если энкодер определяет, что
предыдущее значение (грубого отсчета) менее вероятно, чем текущее, и сообщает наиболее вероятное значение угла (грубого отсчета).
Необходимо проверить качество монтажа энкодера.
Также бит ошибки может устанавливаться при отказе некоторых элементов энкодера. В любом случае, это критическая ошибка.
notWarning бит.
Это некритическая ошибка. Бит выставляется в низкий уровень, если недостаточно данных для определения достоверного
положения энкодера при перезапуске или зазор между ротором и статором превышает допустимый.
Энкодер работает и показывает наиболее вероятное значение угла.
Существует ли исполнение энкодеров с SSI интерфейсом?
В энкодерах LENZ реализован интерфейс съёма данных BiSS C. Интерфейс BiSS C имеет ряд преимуществ перед SSI, и мы рекомендуем использовать именно его.
Тем не менее, BiSS C и SSI являются электрически совместимыми. Благодаря постоянной длине ACK в энкодерах LENZ, управляющие
сигналы можно пропускать и считывать угол аналогично протоколу SSI.
См.также
- Интерфейс
Описание интерфейса и структура данных BiSS C
Почему смонтированный энкодер выдаёт нулевое положение, несмотря на вращение?
Если после периода ACK энкодер выдает стартовый бит 1 (Start), и 26 битов 0 (угловые данные, nE и nW),
а CRC = 111111, то скорее всего ротор установлен неправильной стороной. Убедитесь, что ротор обращён к статору стороной с надписью
Inner side.
Как считать контрольную сумму?
Пример расчёта 6-битной контрольной суммы с полиномом 0x43 представлен в репозитории LENZ на GitHub — 6-bit CRC calculation with 0x43 polynome for BiSS.
Примечание
Контрольная сумма выдаётся инвертированно. В расчёт включается угловое положение и биты nE и nW.
Например, для кода 01001010100011001100000011:
Деление 01001010100011001100000011 на 1000011
x**24+x**21+x**19+x**17+x**13+x**12+x**9+x**8+x+1
x**6+x+1
Делимый код (с добавленными нулями): 01001010100011001100000011000000
Делитель: 1000011
Частное: 01001001111001000111001010
Остаток: 011110
01001010100011001100000011000000 | 1000011
-------------------------------- + --------------------------------
| 01001001111001000111001010
1001010100011001100000011000000
1000011
-------
001001100011001100000011000000
0000000
-------
01001100011001100000011000000
0000000
-------
1001100011001100000011000000
1000011
-------
001111011001100000011000000
0000000
-------
01111011001100000011000000
0000000
-------
1111011001100000011000000
1000011
-------
111000001100000011000000
1000011
-------
11001101100000011000000
1000011
-------
1001011100000011000000
1000011
-------
001000100000011000000
0000000
-------
01000100000011000000
0000000
-------
1000100000011000000
1000011
-------
000111000011000000
0000000
-------
00111000011000000
0000000
-------
0111000011000000
0000000
-------
111000011000000
1000011
-------
11001111000000
1000011
-------
1001001000000
1000011
-------
001010000000
0000000
-------
01010000000
0000000
-------
1010000000
1000011
-------
010011000
0000000
-------
10011000
1000011
-------
0011110
0000000
-------
011110
----------------------------------------
Инвертированная контрольная сумма (CRC): 100001
Передаваемый код: 01001010100011001100000011100001